Танец румба появился на Кубе вместе неграми в конце 19-го столетия. Основной акцент в танце отдается движениям корпуса тела, а не ног. Тогда ритмы отбивались в основном кухонной утварью

(ложки, бутылки, горшки и т.п.) и были более значимы для музыкального сопровождения танца, чем мелодия. В Гаване румба возникла в 19 веке дополненная европейской Contradaza. Есть предположения, что название «румба» возможно образовано от Испанского «rumbo», означающего «путь», а может быть и от названия одного сорта ликера «rhum», весьма известного в Карибском море, или от «rumba» означающего «куча мала».
Современный вариант, сходный с  тем, что танцуют сейчас, возник в США в 30 годах XX века и представлял собой совокупность Guaracha, Cuban Bolero и сельской румбы. Впоследствии к этой связке примкнули  Danzon и Son.
В европейских странах появление румбы во многом связано с энтузиазмом Пьера Лавалла – знаменитого английского преподавателя, обучающего танцоров латиноамериканским танцам. Посетив в 1947 году Гавану, он заметил, что на Кубе румба исполняется с акцентом на «два», а не на «раз» как принято в США.  Вернувшись в Англию, Лавелл начал преподавать эту технику, к тому же демонстрировать этот танец со своей партнершей и женой на показательных выступлениях в Лондоне в 50-ых.